早在原始社会时期，人类便开始使用长矛了。矛的历史久远，其最原始的形态是用来狩猎的前端修尖的木棒。后来人们逐渐懂得用石头、兽骨制成矛头，缚在长木柄前端，增强杀伤效能。在新石器时代遗址中，常发现用石头或动物骨角制造的矛头。
关于长矛的起源，有两种说法。一种说法认为，矛的雏形是削尖的木棒。原始人先学会了使用木矛，进入木石复合时代后，开始使用装有石矛头的木柄长矛。原始的竹木矛直到建国后还存在，如西双版纳的部分傣族猎人便使用竹矛狩猎。在制作竹矛时，为了增加矛头的硬度，傣族人还会采用火烤或者油炸的手段对矛头进行处理。
另一种说法则认为，原始人先发明了弓箭，某次搏斗时，原始人无意间捡起地上的箭矢当做武器。取得胜利后，据此灵感发明了矛。仰韶出土过包括石矛和石镞在内的一批石质武器，两者的形状基本相似，区别仅在于大小，小者为箭镞，大者为矛头。有学者据此认为，人类是先发明箭镞，后来在箭镞基础上发明的矛头，由于石矛脱胎于石镞，所以两者在形状上没有太大区别。
旧石器时代的石器具有双重功用，大部分为武术兵器同时也是生产劳动工具。例如木棍，在当时不仅是一种最常用的生产工具，而且还是一种最常用的格斗兵器。其属性主要依据其用途而定。当将采集狩猎的生产工具用于同人的搏杀时，它就被当作兵器了。
原始人最先学会使用的是自然界常见且经过初步加工而带有锋利边缘的石块和木棒。到旧石器时代中期，就有了复合工具。例如在木棒上装上石制的矛头而制成的矛，在木柄上装上石刃的刀，这是技术发展中的重要进步。旧石器时代晚期各式各样的复合工具则更多了，不少还与坚硬的骨头相结合，如骨镞、骨矛头、骨鱼叉等，这些复合工具的杀伤力较大。
旧石器时代类似兵器的石器共计七种：有的前端一钝尖，腹部前方为凹入利刃，脊部前为凸出利刃，呈椭圆形;有的前端为圆形利刃，腹部全为利刃，呈肾形;有的前端为一尖，腹部为外凸之利刃，脊部及后端皆为宽面，呈刀形;有的前端为三个面所成之尖，腹部为利刃，脊部及后部为宽面，呈三角形等等。然而，在旧石器时代，这些工具多半还是用来生产狩猎。
典型的原始社会复合矛出现于旧石器时代晚期。这些矛头的外形大多数为宽窄不等的柳叶形，有石、骨、木、角等材质，其中以石矛居多。国内如河姆渡遗址、半坡遗址、大嘴子遗址都出土过很多原始社会时期的石矛，这些超大石矛头质地轻薄，应该属于礼器。
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石矛头一般是由石英岩和砂岩敲打而成。矛头和木柄的组装方式以劈缝捆绑为主，即先在木棒上劈出一条缝，然后将矛头插入，再用绳索将矛头和木柄扎紧。旧石器时代的石矛为打制而成，早期的打制石矛较为简陋，后期的打制石矛则精细了很多，一般要先制出雏形，然后使用辅助工具对其进行精细加工。到了新石器时代，矛头的制作越来越精细，不少矛头打磨的光滑锋利。早期的矛头多为三角叶状，后期的部分矛头为了便于捆绑，会在底部制出梃。部分矛头的基部还会钻孔，以便能够更牢固的捆绑在木棒上。
新石器时代的遗址中出土过很多矛头，石质、骨质和陶质都有，原始氏族之间经常爆发惨烈的战争，这种原始的长矛是当时人类重要的武器。原始社会时期，人们主要使用石矛和骨矛，到了原始社会晚期，原始人学会了冶炼青铜，开始使用青铜矛。新石器时代晚期，人们开始使用青铜铸造武器。中国最早的青铜矛头发现于青海。经过检测，该矛头是新石器时代晚期的产物。早期的青铜矛继承了新石器时代晚期矛头的造型，外观亦为柳叶状。
原始社会没有出土过矛柄的实物，由于年代久远，现在我们已经无法得知当时的矛柄的长度。按照常理来说，作为狩猎工具的矛的矛柄，应该不需要做的太长，毕竟动物的攻击范围是有限的，即便是矛柄较短的短矛，对于动物来说已经是相当有威慑力的利器了。
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